Verfahren zum Kalibrieren eines zumindest einfach kinematisch redundanten Roboters

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kalibrieren zumindest einfach kinematisch redundanten Roboters (10), insbesondere eines Leichtbauroboters, mit den Schritten: Fixieren eines Endeffektors (14) des Roboters (10); Einstellen zumindest so vieler unterschiedlicher Achsstellungen des Roboters (10) bei fixiertem Endeffektor (14) wie der Roboter (10) Achsen (12) aufweist; Erfassen jeweiliger Achsparameter für die jeweiligen Achsstellungen; Ermitteln jeweiliger, die Relativpositionierung der unterschiedlichen Achsen (12) zueinander kennzeichnenden Kinematikparameter (Qj,τj, dj, aj,αj) des Roboters (10) unter Berücksichtigung der erfassten Achsparameter.