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Es wird eine Fahrzeugaußenumgebungerkennungsvorrichtung bereitgestellt. Eine Fahrzeugaußenumgebungerkennungsvorrichtung 120 weist auf ein Dreidimensionale-Position-Herleitungsmodul 162, das dreidimensionale Positionen herleitet in einem realen Raum von Subjektteilen in Bildern, die erhalten werden durch Abbilden eines Detektionsbereichs, ein Objektidentifizierungsmodul 164, das die Subjektteile, deren Differenzen in der dreidimensionalen Position innerhalb eines vorbestimmten Bereichs sind, gruppiert, um ein Objekt zu identifizieren, ein Randintensität-Herleitungsmodul 168, das einen Bereich, der das Objekt enthält, horizontal unterteilt, um unterteilte Bereiche zu setzen, und einen Randdurchschnitt herleitet, der ein Durchschnittswert ist der Randintensitäten, basierend auf einem Luminanzwert von jedem Pixel innerhalb jedem der unterteilten Bereiche, und ein Schwebende-Materie-Identifizierungsmodul 170, das den Randdurchschnitt mit einem vorbestimmten Grenzwert vergleicht und das Objekt dahingehend identifiziert, wahrscheinlich schwebende Materie zu sein, wenn der Randdurchschnitt geringer ist als der Grenzwert. |
