| 摘要 |
車両の走行範囲を点と線で表わしたトポロジカル領域の地図と走行範囲を面で表わした地図で表したメトリック領域の地図とが混在する地図データベースと、車両の位置を管理する車両位置管理部と、地図の境界付近に車両が存在する場合、この境界を閉塞して他の車両が他の地図内に進入しないよう車両の走行を計画する車両走行計画部を含む運行管理部を有し、地図の境界部分を複数の領域に分割し、進行方向前方に車両が存在しない分割領域の境界の閉塞を開放する閉塞設定部を備え、車両走行計画部は、優先度の高い車両の走行経路計画が閉塞していない境界上の点を目標点として、優先度の高い車両の走行予定のエリアを避けて走行経路を求める自律走行システム。 |
