| 摘要 |
<p>仮想メカ機構の動作のシミュレーションを行うシミュレーション部と、シミュレーションの結果に基づいて、複数のサーボモータの駆動を制御する駆動制御部と、を備え、仮想メカ機構は、第１駆動モジュールと、第１駆動モジュールに接続された第１メインシャフトモジュールと、第１メインシャフトモジュールに接続され、複数のサーボモータとそれぞれ対応づけられた、複数の動力伝達サブシステムと、を備え、動力伝達サブシステムの各々は、第２駆動モジュールと、主入力軸、補助入力軸、および出力軸を有する、差動歯車モジュールと、出力モジュールと、を備え、主入力軸は第１メインシャフトモジュールと接続され、補助入力軸は第１クラッチモジュールを介して第２駆動モジュールと接続され、出力軸は出力モジュールと接続される。</p> |
