| 摘要 |
劣駆動によるロボットハンド及びロボットを提供する。ロボットハンドは、フレームと、フレームに設けられ、把持対象物を把持する指ユニット２２を備え、指ユニット（２２）は、揺動レバー部材（ＳＬ）と、中間部に位置する連結部にて前記揺動レバー部材の他端部に回転可能に連結された変換リンク部材（４１）とにより構成されるスコットラッセル機構（ＳＲＭ）と、前記揺動レバー部材（ＳＬ）と、前記連結部に回転可能に連結された共通リンク部材（ＣＬ）とにより少なくとも構成される第１の平行リンク機構と、前記共通リンク部材（ＣＬ）と、前記変換リンク部材（４１）と、先端部リンク部材（４２）と、対向変換リンク部材（４１ｆ）により構成される第２の平行リンク機構とを有する。 |
