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Um eine an ein ergriffenes Werkstück angelegte Belastung an jeder Position auf tatsächlichen Bahnen mehrerer Roboter in einem kooperativen Betrieb angelegte Belastung so weit wie möglich zu reduzieren, umfasst eine Robotersteuerungsvorrichtung eine Transformationsmatrixgenerierungseinheit (200), die auf Grundlage von N Befehlswerten zum Anlernen pro einem Roboter, bei denen es sich um positionskorrigierte Befehlswerte zum Positionieren eines ersten Roboters und eines zweiten Roboters auf Bahnen ihrer jeweiligen Roboter während der Synchronansteuerung handelt, was die jeweiligen N Befehlswerte zum Anlernen betrifft, Transformationsmatrizes unter den Befehlswerten zum Anlernen generiert, eine Befehlswertspeichereinheit (100), die einen ersten Befehlswert zum Ansteuern in jedem von M Betriebszeiträumen ausgibt, um die Bahn des Master-Roboters zu definieren, eine Transformationsmatrixfunktionsgenerierungseinheit (202) und eine Befehlswertgenerierungseinheit (211), die die N Transformationsmatrizes interpolieren und eine Transformationsmatrix bei jedem ersten Befehlswert zum Ansteuern generieren, und eine Befehlswertgenerierungseinheit (211), die bewirkt, dass die Transformationsmatrizes nach der Interpolation auf die jeweiligen M ersten Befehlswerte zum Ansteuern wirken, und die M zweite Befehlswerte zum Ansteuern des Slave-Roboters generiert. |
