马达控制装置

摘要

为了使驱动对象在稳定的控制下靠近加压对象而以低冲击接触到加压对象、且抑制对加压对象进行加压时所产生的振动、而且能够根据简单的指令来进行动作，在马达控制装置中，回归转矩控制器（102）根据驱动对象（201）和加压对象（202）的接触速度来确定的速度限制值（vlim）转矩控制速度指令（u_T）进行限制而输出，速度控制器（101）计算转矩指令（T_u），使得马达速度（v）追踪回归转矩控制器（102）所输出的转矩控制速度指令（u_T）。

主权项

一种马达控制装置，控制对驱动对象进行驱动的马达来将所述驱动对象从离开加压对象的位置进行驱动而使其接触到所述加压对象，在所述驱动对象与所述加压对象的接触之后，将所述驱动对象以与目标转矩相对应的压力推压到所述加压对象，该马达控制装置的特征在于，具备：速度控制器，根据所述马达的速度检测值，计算针对所述马达的转矩指令以及用于补偿所述转矩指令的回归转矩；以及回归转矩控制器，计算与所述目标转矩和所述速度控制器所计算出的回归转矩的偏差相应的第1速度指令，其中，所述回归转矩控制器以根据所述驱动对象和所述加压对象的接触速度来预先设定的固定的速度限制值对所述计算出的第1速度指令进行限制而输出，所述速度控制器以使所述速度检测值追踪所述回归转矩控制器所输出的第1速度指令的方式计算所述转矩指令。