一种可控机构式轮式移动码垛机器人

摘要

一种可控机构式轮式移动码垛机器人，包括一个带并联闭环子链的执行机构子链、一个串联的执行机构主链和一个可移动平台。所述串联的执行机构主链可控制末端执行器所在平面的平面运动，机身和可移动平台的运动可实现动平台的空间运动。所述带并联闭环子链的执行机构子链通过一个闭环子链与串联的执行机构主链实现运动。本发明通过合成运动实现控制，既有可控、可调、输出柔性性能，又有多功能阶段变化、多拓扑结构变化和多自由度变化的特征，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有移动和操作功能，能作用于更多的场合。

主权项

一种可控机构式轮式移动码垛机器人，包括机身、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一液压杆、第二液压杆、第一支架、第二支架及可移动平台、机身、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆以及末端执行器，其特征在于，结构和连接方式为：机身第一个连接端通过第一转动副连接在可移动平台上，第三支架一端通过第三固定副与机身第四个连接端连接，第三支架另一端通过第六转动副与第四连杆下端连接，第四连杆上端通过第八转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过第九转动副与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过第十转动副与第七连杆一端连接，第七连杆另一端通过第十一转动副与第八连杆一端连接，第八连杆另一端通过第十二转动副与末端执行器连接；机身第二个连接端通过第一固定副与第一支架一端连接，第一支架另一端通过第一转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第二转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第三转动副与第三连杆下端连接，第三连杆上端通过第七转动副连接在第四连杆上；第二支架一端通过第二固定副与机身第三个连接端连接，第二支架另一端通过第五转动副与第一液压杆下端连接，第一液压杆上端通过第一移动副与第二液压杆下端连接，第二液压杆上端通过第四转动副连接在第三连杆上。