一种左右手两用式上肢康复机器人

摘要

本发明的目的在于提供一种左右手两用式上肢康复机器人，包括调高立柱、肩部调整机构、肩关节运动单元、大臂调长机构、肘关节运动单元、前臂调长机构、腕关节运动单元。肩部调整机构可以实现左右移动，可根据不同训练者调整肩部宽度，同时为手臂康复机构提供安装位置。肩关节运动单元具有肩部水平回转和大臂上下摆动两个自由度。本发明结构紧凑，具有左手和右手两种康复训练模式，由一套机器人系统实现左手或者右手的肩、肘、腕关节的康复训练，“一机两用”降低了医疗康复设备的成本。

主权项

一种左右手两用式上肢康复机器人，其特征是：包括调高立柱、肩部调整机构、肩关节运动单元、大臂调长机构、肘关节运动单元、前臂调长机构、腕关节运动单元；可调整高度的调高立柱底部安装车轮；肩部调整机构包括滑轨、滑轨安装板、滑块、滑块固定板、手轮、肩部安装架，滑轨安装板固定在调高立柱顶部，滑轨固定在滑轨安装板上，滑块安装在滑轨上，中空的肩部安装架通过滑块固定板连接滑块，滑轨安装板的两侧安装有限定滑块极限位置的轴承座，滑块固定板的中间开有螺纹孔，丝杠的中部穿过滑块固定板的螺纹孔并与其配合，丝杠的两端分别安装在两个轴承座上并均安装手轮；肩关节运动单元包括肩部回转电机、L型减速器、L型回转肩、U型大臂安装架、大臂摆动电机和T型减速器，相连的肩部回转电机和L型减速器均设置在肩部安装架里，L型回转肩的侧面与U型大臂安装架相固定，L型回转肩的顶面与L型减速器的输出法兰相固定，大臂摆动电机与T型减速器相连，U型大臂安装架设置容纳大臂摆动电机和T型减速器的U型开口，T型减速器的输出法兰与U型大臂安装架固连；大臂调长机构包括大臂导向杆、大臂导向杆固定块、大臂丝杠、大臂旋转螺母、大臂丝杠定位块和大臂肘关节，固定在T型减速器外壳上的大臂导向杆固定块和大臂丝杠定位块均开有通孔，大臂旋转螺母包括相连的大臂螺母旋转段和大臂螺母螺纹段，大臂螺母螺纹段位于大臂丝杠定位块的通孔里并与大臂丝杠定位块形成转动副，大臂丝杠第一端固定在大臂肘关节上，大臂丝杠第二端位于大臂螺母螺纹段里并与其配合，大臂导向杆第一端固定在大臂肘关节上，大臂导向杆第二端位于大臂导向杆固定块的通孔里；前臂调长机构包括前臂肘关节、前臂导向杆、前臂调节螺母、前臂丝杠、前臂腕关节，前臂肘关节上分别设置与前臂调节螺母、前臂导向杆配合的通孔，前臂调节螺母包括相连的前臂螺母旋转段和前臂螺母螺纹段，前臂螺母螺纹段位于前臂调节螺母对应的通孔里并与前臂肘关节形成转动副，前臂丝杠的第一端固定在前臂腕关节上，前臂丝杠的第二端位于前臂调节螺母里并与其配合，前臂导向杆的第一端固定在前臂腕关节上，前臂导向杆的第二端位于与其配合的通孔里；腕关节运动单元包括腕关节电机、第一同步带轮、第二同步带轮、腕关节把手，腕关节电机安装在前臂腕关节里，第一同步带轮和第二同步带轮安装在前臂腕关节外部，第二同步带轮与腕关节把手固连，腕关节电机连接第一同步带轮，第一同步带轮和第二同步带轮上缠绕第一同步带；肘关节运动单元包括肘关节电机、第三同步带轮、第四同步带轮，肘关节电机安装在大臂肘关节里，第三同步带轮和第四同步带轮安装在大臂肘关节外部，第四同步带轮与前臂肘关节固连，肘关节电机连接第三同步带轮，第三同步带轮和第四同步带轮上缠绕第二同步带。