阶跃跟随时的过冲抑制用前馈项的自动调谐方法及装置

摘要

具备自动调谐装置(1)，能输入在上游侧具备FF控制块(5)的反馈控制系统(2)的控制对象(4)的响应。在使FF控制块(5)无效的状态下，求出对阶跃目标值X的阶跃响应，根据值最大的过冲顶点与所提供的阶跃目标值的大小，求出过冲率α。另外，根据提供阶跃目标值之后、至到达过冲顶点的时间，求出阶跃响应的上升时间T₁。向FF控制块(5)提供指令，输出将输入的阶跃目标值X施以系数（时间常数的倒数）设为log(α/(1+α))/T₁的一阶延迟后的信号S。

主权项

一种阶跃跟随时的过冲抑制用前馈项的自动调谐方法，在具备在对阶跃目标值的输入的阶跃跟随时产生过冲后、收敛于阶跃目标值的阶跃跟随特性的系统的上游侧，具备前馈控制块，其特征在于，在使前馈控制块无效的状态下，求出对上述系统的阶跃目标值的阶跃响应，接着，将阶跃响应值最大的点设定为过冲顶点，根据顶点值与阶跃目标值的大小，决定过冲率α，并且，对于阶跃响应，以近似响应来近似，所述近似响应为将提供阶跃目标值之后、至到达过冲顶点的经过时间设为阶跃响应的无用时间与上升时间T₁，且用与上升时间T₁相等的收敛时间从过冲顶点直线地收敛于阶跃目标值，之后，自动调谐前馈控制块，以输出对作为控制目标而输入前馈控制块的阶跃目标值施以系数设为的一阶延迟后的信号。