机械臂控制装置

摘要

本实用新型公开了一种机械臂控制装置，用于控制一第一机械臂及与所述第一机械臂旋转连接的第二机械臂，包括：一第一旋转关节，设于所述第一机械臂的一端，一装设部，设于所述第一机械臂的另一端；一控制器；一电机，设于所述装设部，电性连接所述控制器，具有一驱动轴；一谐波减速器，设于所述第一旋转关节，具有一旋转轴；一编码器，设于所述第一旋转关节，电性连接所述控制器，且与所述旋转轴具有同一个轴线；所述驱动轴与所述旋转轴平行，所述电机通过所述驱动轴带动所述旋转轴旋转，所述编码器在传递过程中的累计误差，使所述电机得到反馈补偿，从而提高机械臂的运转精度。

主权项

一种机械臂控制装置，用于控制一第一机械臂及与所述第一机械臂旋转连接的第二机械臂，其特征在于，包括：一第一旋转关节，设于所述第一机械臂的一端，一装设部，设于所述第一机械臂的另一端；一控制器；一电机，设于所述装设部，电性连接所述控制器，具有一驱动轴；一谐波减速器，设于所述第一旋转关节，具有一旋转轴；一编码器，设于所述第一旋转关节，电性连接所述控制器，且与所述旋转轴具有同一轴线；所述驱动轴与所述旋转轴平行，所述电机通过所述驱动轴带动所述旋转轴旋转。