| 主权项 |
一种基于航路点的UUV转弯速度自适应调整方法，其特征在于，包括以下几个步骤：步骤一：从使命文本读取UUV的前一航路点p<sub>k‑1</sub>的位置(x<sub>k‑1</sub>,y<sub>k‑1</sub>)、当前航路点p<sub>k</sub>的位置(x<sub>k</sub>,y<sub>k</sub>)、下一航路点p<sub>k+1</sub>的位置(x<sub>k+1</sub>,y<sub>k+1</sub>)以及规划速度信息，将规划速度信息作为UUV速度指令输出，根据读取的信息计算出当前航路角α<sub>k</sub>；步骤二：根据当前航路角α<sub>k</sub>，计算UUV当前航路的转弯半径R<sub>k</sub>；步骤三：惯性导航仪实时采集UUV的实际位置(x<sub>uuv</sub>,y<sub>uuv</sub>)；步骤四：根据UUV的实际位置(x<sub>uuv</sub>,y<sub>uuv</sub>)和当前航路点p<sub>k</sub>的位置(x<sub>k</sub>,y<sub>k</sub>)，判断UUV是否满足启用转弯速度的条件，如果满足条件，进行步骤五，如果不满足条件，重复步骤三～步骤四；步骤五：根据当前航路角α<sub>k</sub>，计算并输出UUV转弯速度指令；步骤六：光纤罗经实时采集UUV的实际航向ψ<sub>uuv</sub>；步骤七：根据UUV的实际航向ψ<sub>uuv</sub>、实际位置(x<sub>uuv</sub>,y<sub>uuv</sub>)、当前航路点p<sub>k</sub>的位置(x<sub>k</sub>,y<sub>k</sub>)、下一航路点p<sub>k+1</sub>的位置(x<sub>k+1</sub>,y<sub>k+1</sub>)以及当前航路的转弯半径R<sub>k</sub>，判断UUV是否到达当前航路点，如果到达当前航路点，转步骤八，如果没有到达当前航路点，重复步骤六～步骤七；步骤八：判断使命文本中的航路点是否都已到达，如果都到达，任务结束，如果没有，重复步骤一～步骤八。 |
