一种含绳驱动直线关节的六自由度并联机构

摘要

一种含绳驱动直线关节的六自由度并联机构，涉及机器人机构学、医疗器械等领域。该并联机构由运动平台、固定平台和联接上述两个平台的六条支链组成，每条支链由固定平台到运动平台均由电机和减速器、胡克铰、绳驱动直线关节、球铰链组成。相对于目前已有的六自由度并联机构，本发明的机构其驱动装置为绳驱动的直线关节，由于采用绳驱动方式，一方面可以将所有的牵引电机置于固定平台大大降低机构本身负载，从而提高机构的传动性能；另一方面通过绳驱动可以有效减少机构运动的颤振，这对并联机构在医疗器械的应用具有重要的现实意义。

主权项

一种含绳驱动直线关节的六自由度并联机构，其特征在于该机构由固定平台、运动平台和联接上述两平台的六条结构形式完全相同的支链组成；其中每条支链由固定平台到运动平台均由电机和减速器、胡克铰、绳驱动直线关节和球铰链组成；其中，所述的电机和减速器安装在与固定平台固联的电机座上，运动支链上端通过球铰链与运动平台相连，运动支链下端通过胡克铰与固定平台相连，绳驱动直线关节安装在球铰链与胡克铰之间。