机器人机械手以及机器人系统

摘要

本发明提供一种不改变机械手的设置位置就能扩大主要作业区域并能够保持更高自由度的姿势的机器人机械手以及机器人系统。本发明构成为，机器人机械手(1)由多个关节轴构成，在使机器人机械手(1)相对于在水平面内旋转的第一关节轴(J1)的旋转中心垂直地延伸的情况下，在水平面内旋转的其他关节轴的旋转中心相对于第一关节轴(J1)的旋转中心偏置。并且，通过使用这样的机器人机械手(1)，能够将机器人机械手(1)配置在更靠近物品的位置的空间内。

主权项

一种机器人系统，其特征在于，使用多台机器人机械手来对物品进行操作，该机器人机械手由多个关节构成，该机器人机械手构成为，在使机器人机械手相对于在水平面内旋转的第一关节轴的旋转中心沿着铅直方向延伸的情况下，在水平面内旋转的其他关节轴的旋转中心配置于相对于所述第一关节轴的旋转中心离开的位置，其中，作为六轴机器人机械手的第1、第2、第3机器人机械手对物品的上部进行焊接，将作为七轴机器人机械手的第4、第5机器人机械手配置在所述第1、第2、第3机器人机械手下部的闲置空间。