一种具有十连杆五自由度可控机构式移动机械臂

摘要

本发明提供了一种具有十连杆五自由度可控机构式移动机械臂，包括移动操作平台、旋转机架、主动杆、拉杆、支撑架、连杆、电动机以及机械手。主动杆均与旋转机架连接，第一主动杆与第三连杆连接，第二主动杆与第三拉杆连接，第三主动杆与第一拉杆连接，第四主动杆与第二拉杆连接，第三连杆与第三拉杆连接，支撑架分别与第一、第二连杆、第二拉杆连接，机械手分别与第一、第二连杆连接。本发明采用电动机安装于旋转机架上的多自由度可控机构代替原来电动机安装于机械臂上的串联机构，解决了原有机构手臂重量大，动态性能差等特点，并且将移动操作机械臂技术应用到本发明，适用于制造各类机械手臂及其他工程机械。

主权项

一种具有十连杆五自由度可控机构式移动机械臂，其特征在于：包括移动操作平台、旋转机架、第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆、第四主动杆、第一拉杆、第二拉杆、第三拉杆、支撑架、第一连杆、第二连杆、第三连杆、电动机以及机械手；第一连杆沿其长度方向依次设有第一连接部、第二连接部及第三连接部；旋转机架上安装上电动机，旋转机架通过第一转动副连接在移动操作平台上，且旋转机架表面分别安装有第二转动副、第三转动副、第四转动副及第五转动副，第二转动副连接第一主动杆下端，第三转动副连接第二主动杆下端，第四转动副连接第三主动杆下端，第五转动副连接第四主动杆下端；第一主动杆上端通过第六转动副连接第三连杆下端，第三连杆上端通过第七转动副与第一连杆的第二连接部相连，第二主动杆上端通过第八转动副与第三拉杆一端相连接，第三拉杆另一端通过第九转动副连接在第三连杆上，第三主动杆通过第十转动副与第一拉杆下端相连，第一拉杆上端通过第十一转动副与第一连杆的第一连接部相连，第四主动杆通过第十二转动副与第二拉杆的下端相连，第二拉杆的上端通过第十三转动副与支撑架第一连接端相连；支撑架第二连接端通过第七转动副连接在第一连杆的第二连接部上，支撑架的第三连接端通过第十四转动副与第二连杆的一端相连，第二连杆的另一端通过第十五转动副与机械手相连，机械手另通过第十六转动副与第一连杆的第三连接相连接。