一种基于差动式全方位轮组的全方位型自动导引车

摘要

本实用新型涉及一种基于差动式全方位轮组的全方位型自动导引车，包括运动平台，电机驱动模块、电源模块、控制模块和信息采集模块。该导引车运动平台的全方位轮包括有相同结构的轮子a和轮子b构成，所述轮子a和轮子b为四个相同的缺少部分球冠的锥形球体通过四个被动轴连接在一起形成的封闭结构；中心轴位于轮子的中心位置，四个被动轴固定在中心轴上，两组被动轴a和b在主动轴的垂面上呈45度斜交角，锥形球体可与地面相接触的曲面上设置有防滑层，所述防滑层为突出于该曲面上的凸起，所述凸起在曲面上围绕锥形球体的顶点整齐等间隔排列。该导引车在光滑地面上运动时能够不打滑，结构简单，实用性强，适合工作在环境狭小的地方。

主权项

一种基于差动式全方位轮组的全方位型自动导引车，其特征在于：包括运动平台，电机驱动模块、电源模块、控制模块和信息采集模块；所述运动平台为带有差动式全方位移动轮的运动平台，包括平台圆盘(1)，三个全方位移动轮(2)沿圆盘周线相互呈120度分布分别固定在所述平台圆盘(1)下，三个全方位移动轮(2)通过同步带及同步带轮(3)，分别与各自的直流伺服电机(8)传动连接，三个直流伺服电机(8)通过电机压板(9)固定在平台圆盘(1)上；所述全方位移动轮为差动式全方位移动轮，包括有相同结构的轮子a和轮子b构成，所述轮子a和轮子b为四个相同的缺少部分球冠的锥形球体(6)通过四个被动轴(10)连接在一起形成的封闭结构；中心轴(7)位于轮子的中心位置，四个被动轴(10)固定在中心轴(7)上，两组被动轴a和b在主动轴(7)的垂面上呈45度斜交角，锥形球体(6)可与地面相接触的曲面(11)上设置有防滑层，所述防滑层为突出于曲面(11)上的凸起(12)，所述凸起(12)在曲面(11)上围绕锥形球体(6)的顶点整齐等间隔排列；所述控制模块分别与电机驱动模块、电源模块和信息采集模块相连，电机驱动模块连接到所述直流伺服电机(8)上。