纸盘上料机械手

摘要

本实用新型是一种纸盘上料机械手，由横向导轨、竖向导轨、大臂、小臂和执行头组成，大臂和小臂可以水平方向旋转而具有‘伸缩‘效果，执行头斜向设计，使本机械手运行作业时占用的面积和空间显著减小，特别适用于纸盘上料部位可用空间窄小的场合。执行头的涨接棒旋转180°可以实现纸盘提升并翻转90°成为立卷状态，在检测盘、竖向导轨移动、大臂小臂的水平旋转配合下可将立卷状态的纸盘准确输送到上料部位的纸盘轴。检测盘对称分布的激光测距传感器，具有自动搜寻纸盘位置、准确测距的功能，进而实现涨接棒准确可靠插入纸盘芯管。本实用新型具有适应复杂控制、动作灵活稳定和运行安全的突出优点。

主权项

纸盘上料机械手，包括横向导轨、竖向导轨、大臂、小臂和涨接棒，其特征在于：所述横向导轨上下并列，各横向导轨分别设有由两端的同步带轮及其同步带构成的横向传动带，两横向导轨一侧的同步带轮同轴并与横向驱动伺服电机传动连接，所述两横向传动带上下相对应的部位分别固定有横移滑块，各横移滑块分别与所对应的横向导轨滑动接合，所述竖向导轨与上下横移滑块相固定，竖向导轨设有由两端的同步带轮及其同步带构成的竖向传动带，竖向导轨上方的同步带轮与竖向驱动伺服电机传动连接，竖向传动带固定有与竖向导轨滑动接合的竖移滑块，竖移滑块支撑有大臂驱动伺服电机，大臂一端与该大臂驱动伺服电机输出轴固定连接，大臂另一端支撑有小臂驱动伺服电机，所述小臂由向下倾斜的小臂主体和该小臂主体两端的水平端构成，小臂后水平端与小臂驱动伺服电机输出轴固定连接，小臂前水平端设有固定连接座，所述固定连接座的上端部对称的两侧分别由链板和链板两端的销轴与活动连接座的上端部对应的两侧铰接连接，所述固定连接座设有接近开关，活动连接座设有与接近开关相对应的永磁体，该接近开关和永磁体构成执行头触停保护机构，所述活动连接座设有与铅垂线呈45°夹角的上倾斜的支撑板，执行头由涨接棒驱动伺服电机、连接套、检测盘和涨接棒构成，涨接棒驱动伺服电机固定于支撑板，该伺服电机输出轴与支撑板相垂直，位于支撑板底侧的输出轴固定有旋转盘，所述旋转盘固定有连接套，连接套的轴心线与旋转盘盘心相交并与其盘面具有45°夹角，连接套底面固定有检测盘，检测盘底面固定有涨接棒，连接套、检测盘和涨接棒同轴心，所述涨接棒直径小于纸盘芯管内径，其底端设有倒锥台形的导向头，所述检测盘环其圆心圆周对称分布激光测距传感器，涨接棒与纸盘芯管对应时的各激光测距传感器的红色导航激光点位于纸盘芯管内边沿。