全液压自主移动机械臂及其动作方法

摘要

本发明公开了一种全液压自主移动机械臂及其动作方法，属于机械臂技术领域。全液压自主移动机械臂包括全方位移动平台，全方位移动平台上设置有双机械臂、动力系统、视觉系统、以及感知与控制系统，其中：全方位移动平台上设置有回转腰身装置，双机械臂通过回转腰身装置设置在全方位移动平台上，双机械臂为具有多自由度的仿人双臂结构；动力系统采用发动机-液压驱动模式；视觉系统包括导航相机、大视场伺服相机和手眼相机；感知与控制系统包括关节力传感器、关节位置传感器和六维力传感器，本发明能够满足大质量工件大范围移动作业的需求。

主权项

一种全液压自主移动机械臂，其特征在于，包括全方位移动平台，所述全方位移动平台上设置有双机械臂、动力系统、视觉系统、以及感知与控制系统，其中：所述全方位移动平台上设置有回转腰身装置，所述双机械臂通过所述回转腰身装置设置在所述全方位移动平台上，所述双机械臂为具有多自由度的仿人双臂结构；所述动力系统采用发动机‑液压驱动模式；所述视觉系统包括导航相机、大视场伺服相机和手眼相机；所述感知与控制系统包括关节力传感器、关节位置传感器和六维力传感器，所述关节力传感器和关节位置传感器设置在所述双机械臂的各关节处，所述六维力传感器设置在所述双机械臂的每条机械臂的末端。