| 摘要 |
Аппаратура управления движением судна, использующая оценки фазовых координат и оценки внешних возмущений, содержащая интегратор, задатчик угла курса - φ, блок измерения угла курса - φ, угловой скорости - ω, угла перекладки руля - δ; рулевой привод, фильтр оценки угла курса, на вход которого вводятся сигналы невязки - () и интегральной невязки - Киdt с интегратора, сумматор, рулевой привод и регулятор-сумматор, на вход которого вводят сигналы: оценки угла курса -и угловой скорости -с блока измерения, заданный угол курса - φс задатчика угла курса, отличающаяся тем, что содержит множительное устройство, блок коррекции коэффициента усиления - К, блок оценки момента внешних возмущений - М, который через множительное устройство подключен к входу регулятора-сумматора, ко второму входу множителя подключен блок коррекции коэффициента усиления - К, на выходе регулятора-сумматора формируется сигнал заданного значения угла перекладки руля:, выход которого подключен к входу рулевого привода, в блоке коррекции коэффициента усиления - К момента внешнего возмущения - Мформируется сигнал коэффициента усиления - К момента внешнего возмущения - М, величина которого перестраивается через каждый интервал времени Δt, если удовлетворяются условия:илиК=К+Δ,или еслиитоК=К-Δ,где С, К, K, K, Δ - постоянные величины. |
