| 摘要 |
1. Способ автономной локализации самоходного моторизованного транспортного средства (10) внутри известной окружающей среды (12) с применением размещенного на транспортном средстве (10) датчика (22) измерения дальности, направление измерения которого или плоскость измерения которого за счет приведения в действие по меньшей мере одного двигателя (24) датчика является изменяемым(ой), причем способ имеет следующие этапы:- создание географической карты окружающей среды (12) на основе естественных ориентиров (14, 16, 18а-g);- установление предопределенного маршрута, вдоль которого должно перемещаться транспортное средство (10);- определение тех ориентиров (14, 16, 18а-g), которые вдоль предопределенного маршрута должны служить в качестве вспомогательного средства локализации;- сканирование окружающей среды (12) в различные моменты времени с применением датчика (22) для регистрации определенных заранее ориентиров (14, 16, 18а-g), в то время как транспортное средство (10) перемещается вдоль предопределенного маршрута; и- локализация транспортного средства (10) путем сравнения зарегистрированных ориентиров (14, 16, 18а-g) с помеченными на географической карте ориентирами (14, 16, 18а-g),отличающийся тем, чтоскорость и/или направление поворота двигателя (24) датчика по меньшей мере в областях окружающей среды с лишь малым количеством заранее определенных ориентиров (18g) таким образом управляется(ются), что датчик (22) активно направляется на эти ориентиры (18g, чтобы обеспечивать их регистрацию.2. Способ по п. 1, отличающийся тем, чтов качестве датчика (22) применяется измеряющий в одной плоскости лазерный сканер, плоскость измерений которого может поворачиватьс |
