Strassenformschätzeinrichtung

摘要

Straßenformschätzeinrichtung (100, 100A), umfassend: einen an einem Fahrzeug montierten Gegenstandserfassungsabschnitt (104) zum Senden einer elektromagnetischen Welle (W1) in einem vorbestimmten Erfassungsbereich, und zum Empfangen einer reflektierten Welle (W2) der elektromagnetischen Welle (W1), um hierdurch Gegenstandsinformation (B) einschließlich einer Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und einem in dem Erfassungsbereich vorliegenden Gegenstand (A) zu erfassen; einen Erfassungsabschnitt (106, 107) zum Erfassen von Wankrateninformation (E) oder Lenkwinkelinformation (F) des Fahrzeugs; einen ersten Straßenformschätzabschnitt (101) zum Schätzen einer ersten Straßenform (D1) einer Straße, auf der das Fahrzeug fährt, basierend auf der Wankrateninformation (E) oder der Lenkwinkelinformation (F); einen Festgegenstands-Bestimmungsabschnitt (105), um basierend auf der Gegenstandsinformation (B) zu bestimmen, ob der Gegenstand (A) ein statischer Gegenstand ist und zum Erzeugen mehrerer Festgegenstandsinformationen (C); einen zweiten Straßenformschätzabschnitt (102), um eine zweite Straßenform (D2) der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, basierend auf den mehreren Festgegenstandsinformationen (C) zu schätzen, wenn bestimmt wird, dass der Gegenstand (A) ein statischer Gegenstand ist; einen dritten Straßenformschätzabschnitt (103, 103A) zum Berechnen einer dritten Straßenform (D3, D3a, D3b) einer Straße, auf der das Fahrzeug voraussichtlich fahren wird; und einen Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungsabschnitt (108) zum Erfassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs als Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation (V); wobei der dritte Straßenformschätzabschnitt (103, 103A) die dritte Straßenform (D3, D3a, D3b) berechnet unter Verwendung der ersten Straßenform (D1) und der zweiten Straßenform (D2) basierend auf einem Vergleich zwischen Abstandsinformation und einem vorbestimmten Abstand (500), der von dem dritten Straßenformschätzabschnitt (103A) in Übereinstimmung mit der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation (V) geändert wird.