手术导航系统中游离骨块的实时示踪方法

摘要

本发明公开了一种手术导航系统中游离骨块的实时示踪方法，通过标志点法、几何特征面扫描法或定位阵列法，建立游离骨块相关联的坐标系和三维模型坐标系之间的对应关系，术中完成游离骨块移位后，通过对标志点或几何特征面的读取或再次扫描，或者利用定位阵列，获取骨块复位后的实时的空间位置信息，根据此位置信息，实现骨块复位后，其整体所对应的三维模型在导航系统中的实时直观显示。本发明所述方法省时省力，并且不依赖医生的经验，不容易造成误判，提高了手术的安全性、精确性和有效性。

主权项

一种手术导航系统中游离骨块的实时示踪方法，其特征在于，包括下列步骤：在术前建立手术部位整体的影像坐标系COS_image1和游离骨块相关联的影像坐标系COS_image2；在术中建立为导航使用的固定的参考坐标系COS_reference,并将所述手术部位的实际坐标系与所述影像坐标系COS_image1配准，获得坐标变换将所述游离骨块的实际坐标系与所述的影像坐标系COS_image2配准；在所述游离骨块未发生移动以前，采集所述游离骨块上可以确定所述游离骨块坐标系的点或点集；在所述游离骨块发生移动以后，重复采集所述点或所述点集；通过坐标变化计算得出所述游离骨块三维新位置和姿态；在导航显示器上显示。