新型十八自由度带铲斗机器人

摘要

本发明提供了一种新型十八自由度带铲斗机器人，每一条机械腿分别通过一个驱动系统单独控制运动；每一个驱动系统均采用三支链并联机构，第一支链结构包括推杆a和第二杆件a，推杆a通过螺母和丝杠与身体主体相连，第二杆件a通过虎克铰与推杆a连接，通过球铰和对应的机械腿连接；第二杆件a上固连着一个三角形平台；第二支链结构和第三支链结构均包括推杆b和第二杆件b，其中，推杆b通过螺母和丝杠与身体主体相连；第二杆件b通过虎克铰和推杆b相连，通过球铰与三角形平台相连。本发明是一个六自由度冗余驱动的移动平台，承载能力强，行走稳定，能耗小，控制系统简单，易操作。

主权项

一种新型十八自由度带铲斗机器人，其特征在于，包括身体主体以及分两组平均安装在身体主体两侧的多条机械腿；其中，每一条机械腿分别通过一个驱动系统单独控制运动；每一个驱动系统均采用三支链并联机构，所述三支链并联机构固连在身体主体上，并通过球铰和对应的机械腿连接；所述三条支链并联机构包括第一支链结构、第二支链结构和第三支链结构，其中，第一支链结构位于三条支链并联机构的外侧，包括推杆a和第二杆件a，所述推杆a通过螺母和丝杠与身体主体相连，所述第二杆件a的一端通过虎克铰与推杆a连接，第二杆件a的另一端通过球铰和对应的机械腿连接；所述第二杆件a上固连着一个三角形平台；所述第二支链结构和第三支链结构均包括推杆b和第二杆件b，其中，推杆b通过螺母和丝杠与身体主体相连；所述第二杆件b的一端通过虎克铰和推杆b相连，第二杆件b的另一端通过球铰与三角形平台相连。