一种鳞片可控式蛇形机器人

摘要

一种鳞片可控式蛇形机器人，属于仿生机器人技术领域。本发明的蛇形机器人由若干单元模块首尾相连组合而成；单元模块包括双电机驱动舵机、模块骨架及鳞片机构，双电机驱动舵机的两电机轴平行设置；双电机驱动舵机通过舵机连接臂与模块骨架相连，鳞片机构的鳞片张合控制电机安装在模块骨架上，并通过丝杠、丝母驱动导引盘，鳞片根部铰接在模块骨架上，鳞片中部通过连杆与导引盘相连。本发明与现有技术相比，首次引入了具有张合功能的鳞片机构，在鳞片的摩擦各向异性作用下，通过使鳞片处于张开状态或是闭合状态，同时通过双电机驱动舵机控制相邻单元模块彼此靠近或远离，实现蛇形机器人的前行或后退，从而增强了蛇形机器人的适用性。

主权项

一种鳞片可控式蛇形机器人，其特征在于：包括若干单元模块，并由若干单元模块首尾相连组合而成；所述单元模块包括双电机驱动舵机、模块骨架及鳞片机构，所述双电机驱动舵机内包含两个相同的电机，且两个电机的电机轴平行设置；所述模块骨架呈圆盘形，在模块骨架一侧固定安装有两条第一舵机连接臂，两条第一舵机连接臂相对于模块骨架中心对称设置，在模块骨架另一侧固定安装有两条第二舵机连接臂，两条第二舵机连接臂相对于模块骨架中心对称设置，且第一舵机连接臂与第二舵机连接臂在圆周方向上相差90度；所述两条第一舵机连接臂与双电机驱动舵机的一个电机的电机轴相连接；所述鳞片机构包括鳞片张合控制电机、丝杠、丝母、导引盘、鳞片及连杆，所述鳞片张合控制电机安装在模块骨架上，鳞片张合控制电机的电机轴与丝杠一端相固连，所述丝母固定安装在导引盘上，丝杠与丝母套装在一起；所述鳞片的根部铰接在模块骨架上，所述连杆一端铰接在鳞片中部，连杆另一端铰接在导引盘上。