小型水下液压机械手二级驱动关节

摘要

本发明的目的在于提供小型水下液压机械手二级驱动关节，包括第一级直线运动的手爪驱动液压缸组件、第二级关节转动组件、位置检测组件，第一级液压缸组件的后端与第二级腕关节的前端通过螺钉连接，组件内部的油路通过O型密封圈密封，位置检测组件与第二级腕关节的后端支撑轴过盈配合；通过二级关节机构中部的进/出油口的液压油驱动腕关节回转运动并带动第一级手爪液压缸组件一起转动，二级关节尾部的进/出油口的液压油通过组件内部油路驱动第一级手爪液压缸直线运动，为手爪提供驱动力矩。本发明避免了传统液压缸前后进出油口形式在第一级液压缸跟随腕关节转动时，与进出油口连接的液压连接头同安装外筒的干涉。

主权项

小型水下液压机械手二级驱动关节，其特征是：包括手爪连接件、活塞、缸筒前端盖、外缸筒、安装外筒、腕关节外壳、驱动定子、驱动转子、手腕外壳、关节后端盖，液压缸端盖固定于缸筒前端盖组成手爪液压缸端盖，外缸筒安装在手爪液压缸端盖外部，安装外筒安装在外缸筒外部，活塞后部位于外缸筒里，活塞前部位于缸筒前端盖里，活塞中部设置凸起，凸起与外缸筒之间通过活塞导向环和格莱圈实现活塞与外缸筒之间的导向以及动密封，手爪连接件设置内孔，活塞的前端部安装在手爪连接件的内孔里，外缸筒尾部与驱动转轴固连，安装外筒尾部与腕关节外壳固连，腕关节外壳与手腕外壳相连，驱动转轴一部分位于腕关节外壳里，驱动转轴其它部分位于手腕外壳里，手腕外壳与关节后端盖相连，驱动定子和驱动转子均位于腕关节外壳里，驱动定子与腕关节外壳固定，驱动转子与驱动转轴相固定，腕关节外壳上设置控制驱动转子和驱动定子之间顺时针和逆时针相对旋转的第一NPT螺纹孔和第二NPT螺纹孔，驱动转子的一端与驱动定子的第一端接触时，两者之间存在与第一NPT螺纹孔相通的缝隙，驱动转子的第二端与驱动定子的第二端接触时，两者之间存在与第二NPT螺纹孔相通的缝隙，手腕外壳上设置控制活塞前后移动的第三NPT螺纹孔和第四NPT螺纹孔，驱动转轴里设置第一通道和第二通道，外缸筒里设置第三通道和第四通道，活塞的凸起将活塞的前后两侧与外缸筒之间分别形成第五通道和第六通道，外缸筒里设置第七通道，第三NPT螺纹孔、第一通道、第三通道、第七通道、第五通道依次相连通，第四NPT螺纹孔、第二通道、第四通道、第六通道依次相连通。