一种用于远距离声音信号获取的飞行机器人

摘要

本发明公开了一种用于远距离声音信号获取的飞行机器人，包括四轴飞行器与远程地面站，四轴飞行器的中心机体设置了波形获取层、飞行控制层和图像获取层，所述波形获取层上设置了隔板1、旋转平台、连接平台1和激光远距离声音获取装置，所述激光远距离声音获取装置由激光发射装置与激光接收装置组成，其中激光发射装置通过连接平台1与旋转平台连接；连接平台2与高精度红外摄像机组成图像获取层，飞行控制层与远程地面站组合负责远程控制，波形获取层与远程地面站组合负责远距离声音获取，图像获取层与远程地面站组合负责导航与辅助调整。本发明利用远程无线控制技术与激光远距离声音获取装置，配合高精度红外摄像机与GPS定位系统实现对目标位置的精确定位，并且能够将激光远距离声音获取装置移动至远距离捕获目标声音的位置，从而实现远程控制下的远距离声音获取，并且提高了人员的安全性，保持了现场的完整。

主权项

一种用于远距离声音信号获取的飞行机器人，包括四轴飞行器与远程地面站，所述四轴飞行器包括轴翼系统、中心机体、飞行控制系统。所述轴翼系统固定安装在中心机体的四个轴的末端，由4对螺旋桨、4对无刷同轴电机和4个支撑臂组成；所述螺旋桨包括正桨和反桨，正桨与反桨分别成对角关系。所述中心机体由波形获取层、飞行控制层、图像获取层三层组成，所述飞行控制层处于波形获取层和图像获取层中间，所述飞行控制系统搭载在飞行控制层上。所述飞行控制系统由微处理器控制系统、机载无线数据传输系统、姿态输入系统、GPS定位系统、电源电路、电源指示装置及紧急避障系统组成。所述图像获取层通过隔板2与轴翼系统连接。所述机载无线数据传输系统包括飞行遥控装置、机身状态发送装置、图像数据发送装置和波形数据发送装置。所述姿态输入系统包括陀螺仪、加速度计、角度传感器、地磁传感器和高度传感器。所述远程地面站由地面无线数据传输系统、数据处理系统、数据存储系统、数据输出系统和遥控系统组成。所述地面无线数据传输系统由机身状态接收装置、图像数据接收装置和波形数据接收装置组成。