使跟随车辆基于前导车辆的行迹自主追踪的方法和系统

摘要

本发明涉及一种用于使跟随车辆基于前导车辆的行迹自主追踪的方法，该方法中前导车辆由驾驶员操控，前导车辆借助于车对X通信系统发送前导消息，前导消息表明希望被跟随车辆自主追踪的意愿并且包含前导车辆的至少一个车辆身份信息和路线信息，前导消息由跟随车辆借助于车对X通信系统接收并被跟随车辆拒绝或者利用追随消息进行确认，该追随消息包括跟随车辆的至少一个车辆身份信息。在接收到追随消息之后直到自主追踪终止，前导车辆借助于车对X通信系统向跟随车辆发送用于协调自主追踪的第一协调信息。该方法的突出之处在于，借助于跟随车辆的环境传感器基于前导车辆的行驶运动来获取用于协调自主追踪的第二协调信息，将跟随车辆的第一协调信息和第二协调信息相比较，在比较结果相一致时，进行与第一协调信息和第二协调信息相对应的自主追踪，在比较结果有偏差时终止自主追踪。本发明还涉及一种相应的系统。

主权项

一种用于使跟随车辆(3、4)基于前导车辆(2)的行迹自主追踪的方法，‑在该方法中前导车辆(2)由驾驶员操控，‑其中，由前导车辆借助于车对X通信系统发送前导消息，所述前导消息表明希望被跟随车辆(3、4)自主追踪的意愿并且包含前导车辆(2)的至少一个车辆身份信息和路线信息，‑其中，前导消息由跟随车辆(3、4)借助于车对X通信系统接收并被跟随车辆拒绝或者利用追随消息进行确认，该追随消息包括跟随车辆(3、4)的至少一个车辆身份信息，‑其中，在接收到追随消息之后直到自主追踪终止，前导车辆(2)借助于车对X通信系统向跟随车辆(3、4)发送用于协调自主追踪的第一协调信息，其特征在于，‑借助于跟随车辆(3、4)的环境传感器基于前导车辆(2)的行驶运动来获取用于协调自主追踪的第二协调信息，‑其中，将跟随车辆(3、4)的第一协调信息和第二协调信息相比较，‑其中，在比较结果相一致时，进行与第一协调信息和第二协调信息相对应的自主追踪，以及‑其中，在比较结果有偏差时终止自主追踪。