| 主权项 |
一种微创手术机器人的手术器械末端结构，其特征在于，包括连接圆筒(1)、第一关节旋转基座(100)、第二关节旋转基座(200)、第三关节旋转基座(300)、第一关节旋转轴(410)、第二关节旋转轴(420)、第三关节旋转轴(430)、钳口固定部件(510)、钳口活动件(520)、复位弹簧(530)；所述第一关节旋转基座(100)的后端与所述连接圆筒(1)的前端固定连接，所述第一关节旋转基座(100)的前端与所述第二关节旋转基座(200)的后端通过第一关节旋转轴(410)实现铰接，所述第二关节旋转基座(200)的前端与所述第三关节旋转基座(300)的后端通过第二关节旋转轴(420)实现铰接，所述第一关节旋转轴(410)与所述第二关节旋转轴(420)垂直排布，所述第三关节旋转轴(430)的后端通过轴承(435)安装于所述第三关节旋转基座(300)的前端；所述钳口固定部件(510)的后端与所述第三关节旋转轴(430)的前端固定连接；所述钳口活动件(520)为L形，包括钳口夹紧臂(521)和连接臂(522)，钳口夹紧臂(521)和连接臂(522)的连接处与所述钳口固定部件(510)的后端铰接，连接臂(522)的端部与一钳口内部活动块(540)活动连接；所述钳口内部活动块(540)在钳口驱动钢丝绳(550)的带动下，在第三关节旋转轴(430)的内部做轴向移动，钳口驱动钢丝绳(550)穿过连接圆筒(1)的内孔、第一关节旋转基座(100)、第二关节旋转基座(200)、第三关节旋转基座(300)和第三关节旋转轴(430)，与钳口内部活动块(540)相连接，所述复位弹簧(530)设于所述钳口内部活动块(540)与第三关节旋转轴(430)之间；所述第二关节旋转基座(200)的后端设有两根第一驱动钢丝绳(201、202)，两根第一驱动钢丝绳(201、202)设于第一关节旋转轴(410)的两侧，两根第一驱动钢丝绳(201、202)穿过所述连接圆筒(1)的内孔和第一关节旋转基座(100)，与第二关节旋转基座(200)相连接，带动所述第二关节旋转基座(200)绕第一关节旋转轴(410)摆动；所述第三关节旋转基座(300)的后端设有两根第二驱动钢丝绳(301、302)，两根第二驱动钢丝绳(301、302)设于第二关节旋转轴(420)的两侧，两根第二驱动钢丝绳(301、302)穿过连接圆筒(1)的内孔、第一关节旋转基座(100)和第二关节旋转基座(200)，与第三关节旋转基座(300)相连接，带动所述第三关节旋转基座(300)绕第二关节旋转轴(420)摆动；所述第三关节旋转轴(430)的后端设有两根第三驱动钢丝绳(431、432)，两根第三驱动钢丝绳(431、432)穿过连接圆筒(1)的内孔、第一关节旋转基座(100)、第二关节旋转基座(200)和第三关节旋转基座(300)，缠绕在第三关节旋转轴(430)上形成缠绕线圈(433)，，带动所述第三关节旋转轴(430)在轴承(435)内做周向转动。 |
