工业机器人相对位姿估计方法

摘要

本发明涉及计算机视觉技术领域，具体公开基于人工标志的工业机器人相对位姿估计方法。本发明包括采用自适应阈值化对原始图像进行二值化处理，获得二值图像；对二值图像进行边界轮廓提取，获得所有前景目标的轮廓；对轮廓进行形状与拓扑结构分析，得到标志的外轮廓区域；对外轮廓进行最小二乘椭圆拟合；通过圆形形变分析计算五个相对自由度；使用图像矩对字符T进行分析，得到偏航角，获得相机相对于人工标志的三维位姿。本发明基于人工标志实现单目视觉下的三维位姿估计，通过单目相机即可获得人工标志处的深度信息，作为工业机器人的视觉引导，节省了购买双目相机的成本，同时本发明算法效率高，无需大量的计算资源，且实施较为简单。

主权项

一种工业机器人相对位姿估计方法，其特征在于，包括：S1、采用自适应阈值化对原始图像进行二值化处理，获得二值图像；S2、对所述二值图像进行边界轮廓提取，获得所有前景目标的轮廓；S3、对所述轮廓进行形状与拓扑结构分析，得到标志的外轮廓区域；S4、对外轮廓进行最小二乘椭圆拟合；S5、通过圆形形变分析计算五个相对自由度；S6、使用图像矩对字符T进行分析，得到偏航角，获得相机相对于人工标志的三维位姿。