主权项 |
一种基于SINS/LBL紧组合的AUV水下导航定位方法,其特征在于:所用导航定位系统由安装在AUV上的捷联惯性导航系统SINS(1)、布放在海底的长基线水声定位系统LBL(2)和数据处理单元组成,其中,所述的捷联惯性导航系统SINS(1)包括捷联解算模块,所述的长基线水声定位系统LBL(2)由布放在海底的四个位置已知的水听器基阵组成,所述的数据处理单元包括SINS两两基元与AUV斜距差推算模块(3)、SINS/LBL紧组合模块(4)和校正模块(5),采用SINS/LBL紧组合方法完成组合导航,所述方法通过下列步骤实现:(1)捷联惯性导航系统SINS(1)通过捷联解算得到相应的包括AUV的位置信息的导航信息,解算的位置信息用地球大地坐标P<sub>SINS</sub>(L<sub>S</sub>,λ<sub>S</sub>,h<sub>S</sub>)表示,并将P<sub>SINS</sub>(L<sub>S</sub>,λ<sub>S</sub>,h<sub>S</sub>)转化为用地球直角坐标P<sub>SINS</sub>(x<sub>S</sub>,y<sub>S</sub>,z<sub>S</sub>)表示;(2)SINS两两基元与目标斜距差推算模块(3)根据SINS提供的AUV位置信息P<sub>SINS</sub>(x<sub>S</sub>,y<sub>S</sub>,z<sub>S</sub>)和水听器基阵位置P<sub>i</sub>(x<sub>i</sub>,y<sub>i</sub>,z<sub>i</sub>)推算SINS斜距差ρ<sub>SINS</sub>;(3)SINS/LBL紧组合模块(4)根据长基线水声定位系统LBL(2)的定位特点建立LBL斜距差模型,将SINS斜距差ρ<sub>SINS</sub>和LBL水听器i(i=1,2,3)与AUV之间的斜距与水听器0与AUV之间的斜距之差ρ<sub>LBL</sub>的差值作为外部观测信息输入到卡尔曼滤波器进行滤波;(4)校正模块(5)根据SINS/LBL紧组合模块(4)的卡尔曼滤波结果对SINS(1)进行校正,最终得到精确的AUV位置信息P<sub>AUV</sub>。 |