欠驱动三自由度复合关节

摘要

本发明公开了一种欠驱动三自由度复合关节，包括关节壳体、主驱动电机、主驱动齿轮传动副、侧摆运动传动组件、俯仰运动传动组件和周转运动传动组件，主驱动电机为双向同轴输出电机，主驱动齿轮传动传动副的主动齿轮与主驱动电机的一侧输出轴传动连接，俯仰运动传动组件以可离合的方式与主驱动电机的另一侧输出轴传动配合，侧摆运动传动组件和周转运动传动组件的动力输入端均分别以可离合的方式与主驱动齿轮传动副的从动齿轮同轴传动配合；能够在单驱动源的前提下就可实现俯仰、侧摆和转动三个自由度运动动力的输出，且通过离方式控制和实现均较简单，改变现有多驱动源的驱动形式，大大降低现有机械关节的自由度控制难度。

主权项

一种欠驱动三自由度复合关节，其特征在于：包括关节壳体、运动驱动系统和控制系统，所述运动驱动系统包括主驱动装置、侧摆运动传动组件、俯仰运动传动组件和周转运动传动组件，所述主驱动装置包括主驱动电机和主驱动齿轮传动副，所述主驱动电机为双向同轴输出电机，所述主驱动齿轮传动传动副的主动齿轮与主驱动电机的一侧输出轴传动连接，所述俯仰运动传动组件以可离合的方式与所述主驱动电机的另一侧输出轴传动配合，所述侧摆运动传动组件和所述周转运动传动组件的动力输入端均分别以可离合的方式与所述主驱动齿轮传动副的从动齿轮同轴传动配合。