一种基于单框架控制力矩陀螺的前后两轮交通工具平衡系统

摘要

本实用新型涉及的基于单框架控制力矩陀螺的前后两轮交通工具平衡系统，它包括固定于前后两轮之间的主控制器及至少一个单框架控制力矩陀螺，所述主控制器具有控制器及用于采集两轮交通工具加速度及倾角信息的陀螺传感器，所述单框架控制力矩陀螺包括内框架、U形外框架、内框架驱动机构、转子转速传感器及内框架位置传感器。本实用新型的平衡系统利用基础理论成熟的单框架控制力矩陀螺来控制车辆平衡，可有效的保证驾乘人员的安全和舒适、减缓道路交通压力，又能很好地解决停车难的问题，此外本实用新型的平衡系统结构简单、安装方便、稳定可靠、节省能源且成本较低，有利于推广应用和产业化。

主权项

基于单框架控制力矩陀螺的前后两轮交通工具平衡系统，其特征在于它包括固定于前后两轮（13）之间的主控制器（11）及至少一个单框架控制力矩陀螺（12），所述主控制器（11）具有控制器（10）及用于采集两轮交通工具加速度及倾角信息的陀螺传感器（9），所述单框架控制力矩陀螺（12）包括内框架、U形外框架（3）、内框架驱动机构（2）、转子转速传感器（7）及内框架位置传感器（8），所述的内框架包括全封闭的转子外罩（1）及置于转子外罩（1）内的外转子电机（4），外转子电机的定子轴（6）固定在转子外罩（1）上，转子外罩（1）上有垂直于定子轴（6）的内框架转轴（5），内框架转轴（5）的两端分别安装在U形外框架（3）的两侧面，所述内框架驱动机构（2）固定于U形外框架（3）的外侧面，内框架驱动机构（2）的输出轴与内框架转轴（5）的一端连接，转子转速传感器（7）安装在转子外罩（1）的内壁，在外转子电机（4）的转子上有与转子转速传感器（7）相对应的转速信息标记块（14），内框架位置传感器（8）装在U形外框架（3）上，内框架转轴（5）上有与内框架位置传感器（8）相对应的位置信息标记块（15），所述陀螺传感器（9）的信号输出端、转子转速传感器（7）的信号输出端及内框架位置传感器（8）的信号输出端分别与控制器（10）的信号输入端连接，控制器（10）分别与内框架驱动机构（2）和外转子电机（4）连接。