| 摘要 |
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum manuell geführten Verstellen der Pose eines Manipulatorarms (2) eines Industrieroboters (1), aufweisend die Schritte:
- Erfassen (S4) einer von einem Bediener des Industrieroboters (1) auf den Manipulatorarm (2) aufgebrachten Führungskraft,
- Bestimmen (S5) derjenigen Freiheit eines Referenz-Koordinatensystems (R, RW, RB, RZ, RP) in deren Richtung die Führungskraft ihre größte Kraftrichtungskomponente aufweist, als eine ausgewählte Freiheit,
- kraftgeregeltes Ansteuern (S6) der Antriebe des Industrieroboters (1) derart, dass ein Verstellen eines vorbestimmten, mit dem Manipulatorarm verbundenen Bezugspunktes (P) durch Bewegen des Manipulatorarms (2) während eines manuell geführten Verstellens der Pose des Manipulatorarms (2) nur in der ausgewählten Freiheit erfolgt. |
