三维空间中的放射源交叉定位方法及系统

摘要

本发明公开了三维空间中的放射源交叉定位方法及系统。该方法包括：利用空中机器人在核辐射区域飞行所采集的环境信息，初步定位放射源污染区域；控制空中机器人进入初步定位的放射源污染区域飞行，重定位放射源污染区域；控制空中机器人进入重定位的放射源污染区域飞行，定位放射源在空中的位置；控制陆地机器人进入与放射源在空中的位置相对应的陆地处，根据陆地处周围的环境信息，精确定位放射源。该放射源交叉定位方法及系统采用多机器人协作、多层次、空间立体搜索，通过大范围探测到锁定小范围区域，从而高精度方向辨识和空间辨识，实现放射源快速探测及精准定位，不仅可以对已知放射源进行监管、处置，而且可对未知放射源进行准确定位。

主权项

三维空间中的放射源交叉定位方法，其特征是，包括：利用空中机器人在核辐射区域飞行所采集的环境信息，初步定位放射源污染区域；控制空中机器人进入初步定位的放射源污染区域飞行，同时获取所述放射源污染区域的环境信息，根据所述放射源污染区域的环境信息，重定位放射源污染区域；控制空中机器人进入所述重定位的放射源污染区域飞行，同时获取所述重定位的放射源污染区域的环境信息，根据所述重定位的放射源污染区域的环境信息，定位放射源在空中的位置；以及控制陆地机器人进入与放射源在空中的位置相对应的陆地处，获取通过陆地机器人所采集的所述陆地处周围的环境信息，根据所述陆地处周围的环境信息，精确定位放射源。