| 摘要 |
本发明涉及一种适用于在山区长期无人化工作的低能耗六足机器人，包括6条腿和1个本体，每条腿相对于本体有3个可控单自由度关节，均采用绳驱方式驱动；本体包括驱动轮阵列、驱动轮锁定控制机构阵列、1个或数个主驱动器模块、环形轨道模块、功能扩展平台和支撑结构；主驱动器模块驱动各关节，其数量可少于关节，因此1个驱动器可控制多个关节的运动；按照分步运动方式应用各种慢速步态。与现有技术相比，本发明能避免驱动器作负功而产生的能量损耗，腿部惯量小、运动缓慢低摩擦、支撑自身重量时各关节可受控锁定而无须提供支撑力矩，可应用各种现有的六足机器人慢速步态，在保留崎岖地形适应性的同时，较根本地解决了六足机器人高能耗的问题。 |
