一种多自由度可控机械式装载机构

摘要

一种多自由度可控机械式装载机构，大臂与机架连接，第二主动杆两端分别与机架和第一支撑架第一端连接，第一连杆一端与第一支撑架第二端连接，另一端与大臂连接，第二连杆一端与第一支撑架第三端连接，另一端与大臂连接；大臂一端与铲斗连接；大臂另一端、第一主动杆、第三连杆和第二支撑架第一端依次连接，第二支撑架第二端、第四连杆和铲斗依次连接，第二支撑架第三端与大臂连接。本发明能够解决传统液压装载机液压系统复杂、易漏油、加工精度要求高等缺点，不仅具有多自由度可控机构式装载机的灵活性、动作迅速等优点，而且连杆传动部分更加简单，各杆及连接处受力更好，工作空间更大，更加适用于制造各类装载机及其他工程机械。

主权项

一种多自由度可控机械式装载机构，包括机架、大臂抬升机构和铲斗翻转机构；其特征在于：所述大臂抬升机构包括大臂、第二主动杆、第一支撑架、第一连杆和第二连杆，所述大臂通过第十二转动副与机架连接，所述第二主动杆一端通过第一转动副与机架连接，另一端通过第二转动副与第一支撑架的第一端连接，所述第一连杆一端通过第十四转动副与第一支撑架的第二端连接，另一端通过第十三转动副与大臂连接，所述第二连杆一端通过第三转动副与第一支撑架的第三端连接，另一端通过第四转动副与大臂连接；大臂一端通过第六转动副与铲斗连接；所述铲斗翻转机构包括第一主动杆、第三连杆、第二支撑架和第四连杆，所述第一主动杆一端通过第十一转动副与大臂另一端连接，第一主动杆另一端通过第十转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第九转动副与第二支撑架的第一端连接，所述第四连杆一端通过第八转动副与第二支撑架的第二端连接，另一端通过第七转动副与铲斗连接，第二支撑架的第三端通过第五转动副与大臂连接；所述第一主动杆和第二主动杆分别由伺服电机驱动。