一种外骨骼式手臂康复训练装置

摘要

本发明的目的在于提供一种外骨骼式手臂康复训练装置，包括移动机架、肩关节驱动单元、大臂长微调机构、肘关节驱动单元、前臂长微调机构，腕关节驱动单元。肩关节及驱动单元主要由肩回转电机、回转横肩杆、摆动竖肩杆、肩摆动电机构成，在两组电机的控制下可以实现肩关节的水平回转和上下摆动；大臂和前臂的微调机构可根据不同训练者的实际臂长进行调整，在可满足不同人群使用需求的同时，长度微调机构尽量靠近机架端布置，最大程度的降低机械手臂末端的负载；肘关节和腕关节采用柔性的同步带驱动方案，降低手臂康复装置末端负载，并有效的保护训练者以避免二次伤害。本发明降低了机械臂末端的负载，手臂康复装置可操控好。

主权项

一种外骨骼式手臂康复训练装置，其特征是：包括移动机架、肩关节驱动单元、大臂长微调机构、肘关节驱动单元、前臂长微调机构，腕关节驱动单元；移动机架底部安装有车轮，肩关节驱动单元包括肩回转电机、回转横肩杆、摆动竖肩杆、肩摆动电机，肩回转电机设置在移动机架的上端，肩摆动电机设置在移动机架的中部，相互固连的回转横肩杆和摆动竖肩杆位于肩回转电机和肩摆动电机之间，肩回转电机连接回转横肩杆，肩摆动电机连接摆动竖肩杆；大臂长微调机构包括大臂导向杆、大臂导向杆固定块、大臂丝杠、大臂旋转螺母、大臂丝杠定位块和大臂肘关节，固定在肩摆动电机的减速器外壳上的大臂导向杆固定块和大臂丝杠定位块均开有通孔，大臂旋转螺母包括相连的大臂螺母旋转段和大臂螺母螺纹段，大臂螺母螺纹段位于大臂丝杠定位块的通孔里并与大臂丝杠定位块形成转动副，大臂丝杠第一端固定在大臂肘关节上，大臂丝杠第二端位于大臂螺母螺纹段里并与其配合，大臂导向杆第一端固定在大臂肘关节上，大臂导向杆第二端位于大臂导向杆固定块的通孔里；前臂长微调机构包括前臂肘关节、前臂导向杆、前臂调节螺母、前臂丝杠、前臂腕关节，前臂肘关节上分别设置与前臂调节螺母、前臂导向杆配合的通孔，前臂调节螺母包括相连的前臂螺母旋转段和前臂螺母螺纹段，前臂螺母螺纹段位于前臂调节螺母对应的通孔里并与前臂肘关节形成转动副，前臂丝杠的第一端固定在前臂腕关节上，前臂丝杠的第二端位于前臂调节螺母里并与其配合，前臂导向杆的第一端固定在前臂腕关节上，前臂导向杆的第二端位于与其配合的通孔里；腕关节驱动单元包括腕关节电机、第一同步带轮、第二同步带轮、腕关节把手，腕关节电机安装在前臂腕关节里，第一同步带轮和第二同步带轮安装在前臂腕关节外部，第二同步带轮与腕关节把手固连，腕关节电机连接第一同步带轮，第一同步带轮和第二同步带轮上缠绕第一同步带；肘关节驱动单元包括肘关节电机、第三同步带轮、第四同步带轮，肘关节电机安装在大臂肘关节里，第三同步带轮和第四同步带轮安装在大臂肘关节外部，第四同步带轮与前臂肘关节固连，肘关节电机连接第三同步带轮，第三同步带轮和第四同步带轮上缠绕第二同步带。