绳牵引远距离操作平台

摘要

一种程序控制机械手领域的绳牵引远距离操作平台，包括：动平台、若干支链和驱动缆绳、静平台、柔性管束导引绳、若干独立电机以及控制系统，其中：各个独立电机由控制系统控制，经由柔性管束导引绳的传输分别驱动对应的驱动缆绳，各条驱动缆绳和支链设置于动平台和静平台之间，动平台的运动由各条驱动缆绳分别驱动且受各条支链的约束进行运动。本发明将驱动结构和运动约束结构分离，充分利用缆绳柔性和传输距离基本不受限制的特点，实现远距精确操控和深入狭小复杂空间的功能。

主权项

一种绳牵引远距离操作平台，其特征在于，包括：动平台、若干活动连接机构、静平台、柔性管束导引绳、若干独立电机以及控制系统，其中：动平台与静平台之间通过各个活动连接机构相连接，独立电机通过柔性管束导引绳与对应的活动连接机构相连，控制系统分别控制各个独立电机，以实现动平台在各个活动连接机构的约束下的运动；控制系统包括：信息输入单元、信息处理单元和信号输出单元，其中：信息输入单元采集运动指令，由信息处理单元解算成运动信号，信号输出单元将该运动信号传输至各个独立电机。