一种旋转式自动存取货装置及方法

摘要

本发明公开了一种旋转式自动存取货装置及方法，所述装置包括系统封闭支撑及辅助单元、机械臂、旋转式存取货装置、控制单元、身份识别单元等，装置空间利用率大幅提升，货物保密性提高，实现模块化组装和控制，运输便捷，操作简单，维护方便；以机械臂完成货物存、取及传输，减少了重复劳动量，提高了存取效率。本发明所述一种旋转式自动存取货方法包括存货模式、取货模式、故障模式和初始化模式等四种模式，分别对应存货、取货、故障、初始化等四种操作模式或状态，货物存、取及传输实现自动化，基本排除人为因素，有力减少人为干扰，智能计算存、取货位置，在存、取时均有身份验证，保证了货物存、取的准确性。

主权项

一种旋转式自动存取货装置，其特征在于，所述装置包括：系统封闭支撑及辅助单元(1)、机械臂(2)、旋转式存取货装置(3)，以及控制单元、身份识别单元；其中，系统封闭支撑及辅助单元(1)包括外开门(11)、存取货口(12)、存取货装置及机械臂定位底座(13)；机械臂(2)设置在系统封闭支撑及辅助单元(1)的中心位置，包括机械臂水平旋转模块(21)、垂直升降模块(22)、机械臂模块(23)，水平旋转模块(21)用于带动垂直升降模块(22)和机械臂模块(23)在水平范围内正、反转，垂直升降模块(22)用于带动机械臂模块(23)在垂直方向升降，机械臂模块(23)用于机械手(232)的伸、缩、升、降以及抬、放操作；旋转式存取货装置(3)有多个，围绕机械臂(2)而设置，其中一个必然设置在存取货口(12)处，旋转式存取货装置(3)包括存取货装置水平旋转模块(31)、存取货装置定位底座(32)和存取货装置(33)，存取货装置水平旋转模块(31)用于将存取货装置(33)在水平范围内进行正、反转，存取货装置(33)分为多层、各层又分为多个存取扇面，各层、各扇面均具有存取位置编码定义，且在每个扇面中都设置有货物传感器，用于向控制单元传递有无货物的信息；所述控制单元，处理接收到的命令以及传感器接收的信息，控制驱动机构的动作，并反馈处理结果；所述身份识别单元包括货物身份识别卡和货物身份识别器，所述货物身份识别卡粘贴在货物包装上，包含货物的身份信息，所述货物身份识别器安装在机械手(232)上。