末端执行器要经过的轨迹的设定方法

摘要

末端执行器要经过的轨迹的设定方法。本发明涉及一种从用户(9)处接收多个局部坐标系(K1至K4)的编程装置(1)。每个局部坐标系(K1至K4)都直接或通过至少一个其他局部坐标系(K1至K4)参考运动控制的机器的全局机器坐标系(K)。编程装置从分别与局部坐标系中的一个相关的用户(9)处接收多个末端执行器(5)要靠近的位置(A1至A4)和/或多个末端执行器(5)要绕过的障碍物(8)。根据从用户(9)处接收到的要靠近的位置(A1至A4)和从用户(9)处接收到的障碍物(8)，编程装置在全局机器坐标系(K)中测定末端执行器(5)要经过的轨迹(7)。编程装置将末端执行器(5)要经过的轨迹(7)作为第一文件(10)存储起来，从而其能在以后的时间点重新被调用。

主权项

一种对末端执行器(5)要经过的轨迹(7)的设定方法，其中编程装置(1)从用户(9)处接收多个局部坐标系(K1至K4)，其中每个局部坐标系(K1至K4)都直接或通过至少一个其他局部坐标系(K1至K4)参考运动控制的机器的全局机器坐标系(K)，‑其中所述编程装置(1)从所述用户(9)处接收分别与所述局部坐标系(K1至K4)中的一个相关的多个所述末端执行器(5)要靠近的位置(A1至A4)和/或多个所述末端执行器(5)要绕过的障碍物(8)，‑其中所述编程装置(1)根据从所述用户(9)处接收到的要靠近的所述位置(A1至A4)和从所述用户(9)处接收到的要绕过的所述障碍物(8)在所述全局机器坐标系(K)中测定所述末端执行器(5)要经过的所述轨迹(7)，‑其中所述编程装置(1)将所述末端执行器(5)要经过的所述轨迹(7)作为第一文件(10)存储起来，从而能够在以后的时间点重新调用所述第一文件。