| 摘要 |
<p>冗長ロボットの操作性を向上させたロボットシステム（１０）及びロボット制御装置（１４）を提供する。ロボットシステム（１０）は、サーボモータによって駆動され冗長軸を含む複数の関節軸を有するロボット（１２）と、ロボット（１２）を制御するロボット制御装置（１４）とを備え、ロボット制御装置（１４）は、ロボット（１２）の第１の関節角速度指令を生成する第１の指令生成部（１４ａ）と、ロボット（１２）が動作限界となる状態を回避するためのロボット（１２）の関節角速度指令Ａを生成するリミット回避指令生成部（１４ｂ）と、ロボット（１２）の姿勢を最適化するためのロボット（１２）の関節角速度指令Ｂを生成する姿勢最適化指令生成部（１４ｃ）と、制御点に関するヤコビ行列のゼロ空間行列を計算するゼロ空間行列計算部（１４ｄ）と、関節角速度指令Ａ、関節角速度指令Ｂ、及びゼロ空間行列に基づいて、ロボット（１２）の第２の関節角速度指令を生成する第２の指令生成部（１４ｅ）と、サーボモータを制御する制御部（１４ｆ）とを有する。</p> |
