| 摘要 |
<p>荷重センサ素子に加わる荷重を抑えることができる力センサ１０及びロボット１４を提供する。力センサ１１０は、一方の面が被固定部材に固定される第１のベース部材３０ａと、第１のベース部材３０ａの他方の面に設けられ、荷重を検出するための複数の荷重センサ素子Ｓ１〜Ｓ４と、第１のベース部材３０ａの他方の面に対向して配置され、各荷重センサ素子Ｓ１〜Ｓ４に加える予荷重を第１のベース部材３０ａの方向に向かって発生する第２のベース部材１３０ｂと、第２のベース部材１３０ｂが発生する予荷重の大きさを調整する予荷重調整部１４０と、各荷重センサ素子Ｓ１〜Ｓ４に加わる外部からの外部荷重の一部を受ける緩衝体３２ａ、３２ｂとを備える。</p> |
