| 摘要 |
立体物が検出されているにもかかわらず俯瞰画像における車両直近で立体物が消失することを防止する運転支援装置。この装置では、車両の左前方コーナに配置された左前方コーナソナー（１２ａ）の検出範囲は、車両の左前方コーナに配置された第２撮像手段（１４）の画角内に包含される。左前方コーナソナー（１２ａ）が車両の左前方コーナで立体物を検出したとき、画像処理手段（３）は、第２撮像手段（１４）の撮像画像と自車両の全周囲を撮像する４つのカメラ（７ａ〜７ｄ）の撮像画像とを合成して俯瞰画像（４０ｂ）を作成する。この俯瞰画像（４０ｂ）のうち第２撮像手段（１４）の撮像画像に基づく俯瞰画像の領域内に左前方コーナソナー（１２ａ）の検出範囲が包含されている。 |
