差速驱动装置及应用该装置之机械手臂

主权项

一种差速驱动装置，系包括：第一旋转驱动元件；第一传动齿轮，系连接该第一旋转驱动元件，且由该第一旋转驱动元件旋转驱动；第二旋转驱动元件；第二传动齿轮，系连接该第二旋转驱动元件，且由该第二旋转驱动元件旋转驱动，该第一传动齿轮与第二传动齿轮系具有相同之齿数；固定件，系连接该第一旋转驱动元件与第二旋转驱动元件，并使该第一旋转驱动元件与第二旋转驱动元件彼此不相对移动或转动；动力输出齿轮，系同时啮合该第一传动齿轮与第二传动齿轮；输出轴，系穿过该动力输出齿轮之轴心，并与该轴心共轴；拘束件，系设于该输出轴上，并连接该输出轴之至少二处，且该至少二处系分别位于该动力输出齿轮的内侧与外侧，该拘束件系用以防止该动力输出齿轮脱离该第一传动齿轮与第二传动齿轮，并防止该输出轴脱离该动力输出齿轮；以及具有皮带轮的角度感测器，系设于该第二旋转驱动元件上，且该拘束件具有圆环外框，该皮带轮系透过皮带与该拘束件的圆环外框同时转动，该角度感测
器系用以量测该拘束件的转动角度。