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Geschaffen wird eine untere Gliedmaßenstruktur für einen Laufroboter, mit der eine auf einen Aktor zum Bewegen eines Kniegelenks wirkende Last reduziert werden kann. Die untere Gliedmaßenstruktur für den Laufroboter umfasst einen Hüftgelenk-Hauptkörper (18), einen Oberschenkelabschnitt (12a), eine Hüftgelenk-Kupplung (22) zum Verbinden des Oberschenkelabschnitts (12a) mit dem Hüftgelenk-Hauptkörper (18) sowie einen Kniegelenk-Hauptkörper (19), der mit dem Oberschenkelabschnitt (12a) verbunden ist. Die untere Gliedmaßenstruktur für den Laufroboter weist ein Oberschenkelabschnitt-Hilfsglied (31) auf, dessen einer Endabschnitt mit dem Hüftgelenk-Hauptkörper (18) oder der Hüftgelenk-Kupplung (22) so verbunden ist, dass er um eine Nick-Achse herum gedreht werden kann, und dessen anderer Endabschnitt mit dem Kniegelenk-Hauptkörper (19) so verbunden ist, dass er um die Nick-Achse herum gedreht werden kann. Ein Kniegelenk-Aktor (4) vergrößert und verkleinert eine Länge von dem einen Endabschnitt zu dem anderen Endabschnitt des Oberschenkelabschnitt-Hilfsgliedes (31). |
