道路形状识别方法、道路形状识别设备、程序及记录介质

摘要

提供了一种用于识别车辆正在上面行驶的道路的形状的方法及设备。根据基于来自车载雷达的检测信息而检测的路旁对象的位置来识别车辆左右两侧上的道路边缘形状。根据基于由车载摄像机采集的图像而检测的车道边界线的位置来识别车辆左右两侧上的作为车道边界线的形状的车道形状。从而针对左侧和右侧中的每一侧，对所识别的道路边缘形状和所识别的车道形状彼此进行比较，并且基于比较结果来确定道路形状。

主权项

一种用于对车辆正在上面行驶的道路的形状进行识别的方法，所述方法包括：第一识别步骤(21)：根据基于来自车载雷达(2)的检测信息而检测的路旁对象的位置来识别所述车辆的左侧和右侧上的道路边缘形状；第二识别步骤(31)：根据基于由车载摄像机(3)采集的图像而检测的车道边界线的位置来识别所述车辆的所述左侧和所述右侧上的车道形状，所述车道形状为车道边界线的形状；以及道路形状确定步骤(50)：针对所述左侧和所述右侧中的每一侧对在所述第一识别步骤识别的所述道路边缘形状与在所述第二识别步骤中识别的所述车道形状进行比较，并且基于比较结果来确定所述道路形状。