一种机器人多轴同步控制方法

摘要

本发明提供的一种机器人多轴同步控制方法，属于机器人控制技术领域。该控制方法是使用插补软件与小型PLC硬件平台组成软硬件系统以完成机器人多轴同步控制过程；插补软件和PLC硬件平台之间采用串口通讯，插补软件由人机交互模块、轨迹规划模块、脉冲数量和频率计算模块、控制数据表生成模块、数据表下载模块组成，将所述控制数据表下载到所述的小型PLC数据存储区，所述的小型PLC硬件平台按照所述控制数据表中所描述的控制规则控制各个伺服电机的脉冲发送数量和频率，从而达到多轴同步控制的目的，实现对机器人的运动控制。本发明方法利用小型PLC即可完成机器人多轴同步控制的要求，从而有效的降低了控制系统的成本。

主权项

一种机器人多轴同步控制方法，其特征在于该方法是使用插补软件与小型PLC硬件平台组成软硬件系统以完成机器人多轴同步控制过程；所述插补软件和PLC硬件平台之间采用串口连接，使用串行通信协议,所述插补软件由人机交互模块、轨迹规划模块、脉冲数量和频率计算模块、控制数据表生成模块、数据表下载模块组成，所述插补软件进行轨迹规划并生成控制数据表，将所述控制数据表下载到所述的小型PLC数据存储区，所述的小型PLC硬件平台按照所述控制数据表中所描述的控制规则控制各个伺服电机的脉冲发送数量和频率，从而达到多轴同步控制的目的；所述小型PLC硬件平台采用松下FPX‑60T型PLC；所述插补软件采用基于虚拟仪器的Labview语言编写；所述人机交互模块包含机器人轨迹参数设定、杆件参数设定以及运动参数设定部分，具体功能流程如下：(1)设定机器人在笛卡尔坐标系中的原点位置；(2)将机器人每完成一个动作作为一段轨迹，输入每段轨迹的起始点和终点；(3)根据运动需要，设定机器人圆弧运动标志以及中间点；(4)输入机器人杆件参数；(5)设定机器人在运动时所需的速度、加速度以及等待时间。