一种用于微创手术的新型混联机械手

摘要

本实用新型涉及一种用于微创手术的新型混联机械手。目的是提供的机械手应具有结构紧凑、较为灵活、安全性高的特点。技术方案是：一种用于微创手术的新型混联机械手，其特征在于：包括环形底座、定位在底座上方并向下穿越底座的手术模块以及并联连接在底座与手术模块之间以驱动手术模块运动的三个分支机构，所述每个分支机构包括依次连接在手术模块与底座之间的第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆、第三转动副、第三连杆、第四转动副、第四连杆以及第五转动副；每个分支机构的第二转动副轴线与第三转动副轴线互相平行并且垂直于第一转动副轴线与第五转动副轴线。

主权项

一种用于微创手术的新型混联机械手，其特征在于：包括环形底座(3)、定位在底座上方并向下穿越底座的手术模块(4)以及并联连接在底座与手术模块之间以驱动手术模块运动的三个分支机构；所述每个分支机构包括依次连接在手术模块与底座之间的第一转动副(21)、第一连杆(11)、第二转动副(22)、第二连杆(12)、第三转动副(23)、第三连杆(13)、第四转动副(24)、第四连杆(14)以及第五转动副(25)；每个分支机构的第二转动副轴线与第三转动副轴线互相平行并且垂直于第一转动副轴线与第五转动副轴线；所述第四转动副轴线平行于第二转动副轴线，三个分支机构中所有第一转动副轴线共轴并且所有第五转动副轴线均同时相交于第一转动副轴线上的一固定点；或者，所述第四转动副轴线垂直于第二转动副轴线，三个分支机构中所有第一转动副轴线共轴并且所有第四转动副轴线与第五转动副轴线均同时相交于第一转动副轴线上的一固定点。