基于扭矩的行程端点柔和结束

摘要

本发明提供一种用于在接近行程端点区域时控制转向系统的控制系统。所述控制系统包括基于方向盘位置和方向盘扭矩选择性地估计命令调节值的第一模块。第二模块基于所述命令调节值产生电机辅助命令以控制所述转向系统。

主权项

一种用于在接近行程端点区域时控制转向系统的控制系统，所述控制系统包括：第一模块，所述第一模块基于方向盘位置确定取决于位置的增益因数、基于方向盘扭矩确定取决于扭矩的增益因数、确定所述方向盘的行程端点状态、基于所述行程端点状态选择所述取决于位置的增益因数和所述取决于扭矩的增益因数中的一个并且基于所选择的增益因数估计命令调节值；以及第二模块，所述第二模块基于所述命令调节值产生电机辅助命令以控制所述转向系统。