自动搬运车的控制方法

摘要

本发明提供自动搬运车的控制方法，其用于使自动搬运车横行或斜行后过渡到对于新导引线的跟踪状态，通过顺利地转乘上新导引线，可缩短过渡到跟踪状态所需的时间。具体为，用于使自动搬运车(2)通过横行接近导引线路(12)从而进行转乘的控制方法包括：第1行驶步骤，使驱动单元(3)接近导引线路(12)；第2行驶步骤，在线路传感器(351)检测到导引线路(12)后，在再次变为检测不到导引线路(12)之前使驱动单元(3)保持原样前进；第3行驶步骤，在第2行驶步骤之后，操纵驱动单元(3)，以便能由线路传感器(351)再次检测到导引线路(12)；及过渡步骤，根据由线路传感器(351)再次检测到导引线路(12)而执行向跟踪行驶控制的切换。

主权项

一种自动搬运车的控制方法，其为用于使自动搬运车横行或斜行来接近新导引线并过渡到跟踪状态的控制方法，自动搬运车具备：前后2组驱动单元，个别驱动的2个1组的驱动轮被配置在同轴上，同时根据该2个1组的驱动轮的旋转差而被旋转操纵；及检测传感器，为了检测沿路径铺设的具有规定宽度的导引线，安装在驱动单元前进侧的正面，其特征在于，包括：第1行驶步骤，通过使所述驱动单元相对于所述新导引线以进入角a前进，从而使所述自动搬运车横行或斜行来接近所述新导引线；第2行驶步骤，至少在任一个驱动单元的检测传感器检测到所述新导引线后，在该检测传感器再次变为检测不到该新导引线之前，使该驱动单元保持所述进入角a原样前进；第3行驶步骤，在该第2行驶步骤之后，操纵所述驱动单元，以便能由所述检测传感器再次检测到所述新导引线；及过渡步骤，使所述驱动单元相对于所述新导引线从斜向进入，在由所述检测传感器再次检测到所述新导引线之后，执行向跟踪行驶控制的切换，操纵所述驱动单元，以跟踪该新导引线而行驶，所述检测传感器包括在与所述驱动单元的行进方向正交的方向上延伸设置的检测区域，不仅能探测出是否检测到所述导引线，还能探测出所述检测区域的哪个部分检测到所述导引线，哪个部分未检测到，同时，根据所述检测区域内的检测到的部分与未检测到的部分的组合，能够检测到构成所述导引线边缘部的导引线边缘，在所述过渡步骤中，如果所述检测传感器只检测到所述新导引线，则不执行向所述跟踪行驶控制的切换，保持原样地维持斜行，在检测到前进方向侧的导引线边缘时执行向所述跟踪行驶控制的切换，该过渡步骤中的所述驱动单元相对于所述新导引线的进入角为比所述进入角a小的进入角b。